大疆精灵4RTK仿地飞行技术实现步骤-概述(一）

大疆精灵4RTK是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率2。在山区等地形复杂的环境中，如果仅能在一定的高度飞行，无论是成像质量还是重叠度都很难有保障，而飞行器如果能根据地面起伏以相对恒定的高度飞行，就能有效解决这个问题。这就是仿地飞行的作用。大疆精灵4RTK仿地飞行在地势复杂的山区及丘陵地带具有重要意义。能够在保证航拍质量的前提下，降低炸机风险。

仿地飞行的原理

仿地飞行是指飞行器根据预先导入的数字表面模型（DSM）数据，自动调整飞行高度，使其与地面保持相对恒定的距离3。DSM数据是指反映地表物体（如建筑物、树木等）高程信息的数据，通常由遥感影像或激光雷达等手段获取3。DSM数据可以用来规划航线、计算重叠率、优化成像参数等3。

仿地飞行的准备工作

要实现仿地飞行，首先需要准备以下设备和数据：

1. 大疆精灵4RTK无人机、带屏遥控器、电池、充电器等
2. 8G以上TF卡一张
3. 谷歌地球大陆版 （用于制作飞行区域xml文件）
4. GlobalMapper （用于裁剪生成飞行区域的DSM数据）
5. 12.5米高程数据DEM文件

仿地飞行的操作步骤简述

1. 使用谷歌地球大陆版绘制飞行区域，导出为kml文件
2. 使用GlobalMapper导入省份12.5m高程数据
3. 使用GlobalMapper导入第1步生成的kml文件
4. 使用GlobalMapper导出Geo Tiff格式的高程网格文件(.dsm)
5. 将第1步和第4步生成的文件拷贝到TF卡的/DJI/DSM文件夹内
6. 将内存卡插回遥控器，打开遥控器，导入高程及规划文件
7. 进入航线规划模式，选择仿地飞行，调入规划文件查看是否正常。
8. 准备工作完成，现场执飞即可。